近几年来，机床行业技术水平有了很大的提高，与国外的差距变得越来越小，尤其是＠加工中心机床开始引用桁架机械手后发展速度特别快。采用桁架机械手输送的柔性加工自动线，推动由桁架式机械手输送的柔性加工自动线向国际水准迈进。

CUBIC桁架机械手的结构组成

桁架机械手主要实现机床制造过程的△完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。桁架机械手由主体、驱动◣系统和控制系统三个基本部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。

主体部分通常采用』龙门式结构，由Y向横梁与导轨、Z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基★座等部分组成，Z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与Y向横梁、Z向滑枕〓上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。

移动部件为质量较轻的十字滑≡座和Z向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材，在横梁上安装有导轨和▲齿条，通过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。

桁架机械手的控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传〒感器，按钮等）信号的分析处理，做出ξ　一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下◆达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动︼作业流程。